發(fā)達(dá)國(guó)家開(kāi)始進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化領(lǐng)域的研究開(kāi)始于第二次世界大戰(zhàn)之后。二十世紀(jì)五十年代初，位于美國(guó)的奧斯汀長(zhǎng)橋汽車公司開(kāi)始設(shè)計(jì)了三軸工業(yè)機(jī)器人，主要對(duì)車身的表面進(jìn)行噴漆作業(yè)。到了五十年代末年，位于美國(guó)考利莫里斯汽車公司設(shè)計(jì)了一條外車身自動(dòng)噴涂生產(chǎn)線，主要由三臺(tái)三軸串聯(lián)機(jī)器人對(duì)其進(jìn)行噴涂作業(yè)，大大提高了噴涂效率。但受制于當(dāng)時(shí)三軸噴涂機(jī)器人有限的工作范圍和其末端較低的撓性，還無(wú)法對(duì)形狀較為復(fù)雜的對(duì)象進(jìn)行噴涂作業(yè)，或者噴涂作業(yè)不理想。等到了上世紀(jì)七十至八十年代，鑒于高于三自由度的機(jī)器人不斷問(wèn)世，發(fā)達(dá)國(guó)家的車身自動(dòng)化噴涂生產(chǎn)線已經(jīng)大量使用了此類噴涂機(jī)器人對(duì)汽車車身內(nèi)部進(jìn)行噴涂。例如，挪威的特拉法公司，出于避免有害化學(xué)氣體對(duì)工作人員的影響，在二十世紀(jì)六十年代末開(kāi)發(fā)出了專門(mén)噴涂零部件的多自由度串聯(lián)式工業(yè)噴涂機(jī)械手，自動(dòng)化程度高。之后噴涂自動(dòng)化技術(shù)得到了空前的發(fā)展。德國(guó)的哈特隆、美國(guó)的米赫特和美國(guó)的福奇公司等等都投入研發(fā)并運(yùn)用這一技術(shù)去進(jìn)行工業(yè)生產(chǎn)，此次發(fā)展對(duì)后續(xù)發(fā)達(dá)國(guó)家的工業(yè)生產(chǎn)產(chǎn)生了非常大的影響。

                                                                                                    

        在進(jìn)入二十一世紀(jì)之后，隨著各個(gè)領(lǐng)域的科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，噴涂機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用也更為廣泛?，F(xiàn)今，歐美、日本等發(fā)達(dá)國(guó)家在噴涂機(jī)器人仿真技術(shù)、控制技術(shù)、遠(yuǎn)程再示教技術(shù)等等方面積累了生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)和大量實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，催使噴涂機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制造進(jìn)入產(chǎn)業(yè)化階段。其中比較具有代表性的就是日本的發(fā)那科、Yaskawa, Mitsubishi以及瑞士的Asea Brown Boveri公司等公司生產(chǎn)制造的機(jī)器人產(chǎn)品。    

       現(xiàn)如今國(guó)發(fā)達(dá)國(guó)家器人的特點(diǎn)主要在以下幾方面：

       1.軟件示教:直接示教和遠(yuǎn)程示教。通過(guò)多個(gè)CPU分別控制其全系統(tǒng)管理、實(shí)時(shí)坐標(biāo)變換、實(shí)時(shí)對(duì)象跟蹤、姿態(tài)保持、噴涂量控制、噴涂距離控制等等，再將這些控制信號(hào)匯總到機(jī)器人控制面板，或者通過(guò)數(shù)據(jù)連接線連接到電腦上進(jìn)行操控。且多數(shù)控制面板己從按鍵界面轉(zhuǎn)為了觸控界面，更加人性化。

       2.機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化:有限元分析和工業(yè)計(jì)算式輔助分析軟件的廣泛應(yīng)用。機(jī)器人機(jī)構(gòu)方面設(shè)計(jì)大多采用三維制圖軟件，如CREO等進(jìn)行三維建模，再用運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析軟件，如ADAMS進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，某些精度要求高的機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)還會(huì)采用有限元分析軟件對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行彈性形變進(jìn)行分析，有時(shí)還會(huì)用CAE進(jìn)行熱力學(xué)分析等等，這種分析軟件大大降低了研發(fā)成本，縮短了研發(fā)周期。

     3.感應(yīng)器:受助于傳感技術(shù)，目前機(jī)器能夠?qū)\(yùn)動(dòng)的速度、運(yùn)動(dòng)方向、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度、運(yùn)動(dòng)慣性力、運(yùn)動(dòng)距離、周圍環(huán)境的溫度等等一系列參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)感應(yīng)跟蹤，及時(shí)匯總與控制器，進(jìn)行調(diào)整，確保機(jī)器人工作不會(huì)出現(xiàn)偏差。

     4.可靠性:機(jī)器人可靠性主要受制于控制系統(tǒng)的可靠性。由于發(fā)達(dá)國(guó)家的高新電子技術(shù)，特別是建立在以集成電路為核心的各種半導(dǎo)體器件可靠性大大增強(qiáng)，使得機(jī)器人控制系統(tǒng)的壞死率從以前的數(shù)千小時(shí)增加到了數(shù)萬(wàn)小時(shí)，使用壽命得到極大的提升。 

     5.數(shù)字化通信:通過(guò)將各個(gè)控制器連成局域網(wǎng)或者更廣闊的網(wǎng)絡(luò)，使得各個(gè)工作的機(jī)器人之間能夠進(jìn)行信息互享和情報(bào)匯總分析，使得其協(xié)調(diào)性得到極大的改善，目前實(shí)現(xiàn)此功能的有日本的安川和德國(guó)的庫(kù)卡公司。

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